Điểm Home Position là gì? Cài đặt tín hiệu home position như thế nào? Ở bài này mình sẽ hướng dẫn các bạn cách cài đặt tín hiệu Home Position cho robot nachi để ứng dụng trong lập trình nâng cao.

Điểm Home Position là gì?

Là điểm an toàn của robot khi robot bị NG hoặc robot bị va chạm gây mất an toàn cho robot. Chúng ta cần khởi tạo dữ liệu để cho robot về vị trí an toàn (vị trí điểm home position).

Các bước cài đặt tín hiệu home position

Bước 1: Tạo chương trình điểm home và lưu lại

Tạo chương trình điểm Home:

Đầu tiên ta mở phần mềm FD on Desk . Vào cửa sổ FD ảo. Tạo chương trình 1: Click vào Program chọn chương trình 1.

Sau đó bạn click FN 99. Cửa sổ Hard-Keyboard hiện lên bạn nhấp tên cho chương trình 1 “DanKyThuat” -> Click Complete.

Lưu cửa sổ điểm home .Ở cửa sổ TP ảo ta click vào phím O.W để lưu lại. Ta sử dụng lệnh End click FN92. Điểm home đã được lưu.

Bước 2: Cài đặt tín hiệu điểm home

Tại cửa sổ FD ảo ta click Constant Setting. Ở cửa sổ Constant Setting click chọn ”9 Temitory Definition”. Cửa sổ Temitory Defnition Click chọn “1 Home Position”.

Trong cửa sổ Home Position phần Area Definition bạn chọn defined.

Ở mục Position click “Program”. Mục Range lick “TCP”. Mục Program No nhập chương trình 1 rồi click Enter. Step No chọn bước 3.

Trong mục Territory hệ tọa độ trục J1, J3, J4, J5, J6 là 0.00. J2 là 90.00

Tín hiệu Output có mặc định là 31 tín hiệu rồi click Complete.

>>> Xem thêm cách cài đặt phần mềm robot ABB, cách cài đặt màn hình GOT trong lập trình PLC

Bước 3: Chọn tín hiệu Output

Bạn click Constant Setting -> click “6 Signal”. Tại cửa sổ Signals click “3 Output Signal Asignment” . Ở cửa sổ Output Signal Asignment click “1 Stantdard Outputs”.

Điểm Home Position có 32 tín hiệu ta chọn tín hiệu output ra là 10 click Complete.

Ta quay lại phần Home Position tín hiệu Output 10 đã được hiện ra bạn click Complete.

Ví dụ: Ta chạy thử chương trình quay lại điểm 3. Robot về điểm home position thì tín hiệu O10 sẽ sáng lên

Trên đây là toàn bộ các bước cài đặt tín hiệu home position trong lập trình robot nachi.

Chúc các bạn thành công !