lệnh nâng cao trong robot nachi

Ở bài viết này chúng ta cùng nhau tìm hiểu một số lệnh nâng cao hay dùng trong lập trình robot nachi.

Lệnh trong lập trình robot nachi

1. ALLCRL – Mã lệnh FN0: Reset tất cả các tín hiệu Output

  • Ví dụ: ALLCLR

2. RESET – Mã lệnh FN34: Thiết lập lại tín hiệu đầu ra

3. MULTIM – Mã lệnh FN246: Đa tín hiệu đầu ra.

  • Ví dụ: MULTIM[O5101,255] : Tín hiệu O(5101~5196)5111

4. USE – Mã lệnh FN98: Sử dụng Pose file.

  • Ví dụ: USE[3] : Sử dụng pose file số 3

5. MOVEX – Mã lệnh F645: Di chuyển đến điểm trong Pose file.

  • Ví dụ: MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,P,P100,R100,MS

6. CHGCOORD – Mã lệnh FN113: Sử dụng hệ tọa độ user.

  • Ví dụ: CHGCOORD[2] : sử dụng hệ tọa độ user số 2

>>> Xem thêm lệnh trong lập trình PLC, robot ABB

7. CALLPN – Mã lệnh FN82: Gọi chương trình (điều kiện biến số nguyên).

  • Ví dụ: CALLPN[5,V5%,3] Gọi chương trình số 5 với điều kiện biến nguyên V5%=3

8. JMPP – Mã lệnh FN83: Nhảy chương trình.

  • Ví dụ: JMPP[2] nhảy sang chương trình số 2

9. JMPPI – Mã lệnh FN84: Nhảy chương trình có điều kiện tín hiệu đầu vào

  • Ví dụ: JMPPI[2,I3] nhảy sang chương trình 2 có đk INPUT I3 ON

10. JMPPN -Mã lệnh FN85: Nhảy chương trình có điều kiện biến số.

  • Ví dụ: JMPPN[2,V4%,3] Nhảy sang chương trình 2 có đk V4%=3

11. ADDR – Mã lệnh FN69: Thêm một thanh ghi.

  • Ví dụ: ADDR[R2,20,0,0,0,0,0] thêm thanh ghi R2 có tọa độ (20, 0, 0, 0, 0, 0)

12. SHITFR – Mã lệnh FN52: Thay đổi tọa độ các điểm.

  • Ví dụ: SHITFR[2] thay sang đổi tọa độ các điểm số 2

13. STOP – Mã lệnh FN41: Dừng robot.

  • Ví dụ: STOP

14. STOPI – Mã lệnh FN42: Dừng robot với điều kiện tín hiệu Input.

  • Ví dụ: STOPI[I2] dừng robot khi tín hiệu I4 ON

15. LETVF – Mã lệnh FN76: Thiết lập biến số thực.

  • Ví dụ: LETVF[V4!,3.22] : V4!=3.22

16. LETVS – Mã lệnh FN77: Thiết lập biến số các chuỗi.

  • Ví dụ: LETVS[V5$,”DANKYTHUAT”] Gán V5$=”DANKYTHUAT”

>>> Xem thêm video hướng dẫn Một số lệnh nâng cao trong lập trình robot Nachi Bài 5 – Robot nachi level 2

Trả lời