module trong abb

Ở bài viết này chúng ta cùng nhau tìm hiểu Module trong lập trình robot ABB có bao nhiêu loại? Một module thì gồm những phần nào?

Module trong lập tình robot ABB

Sử dụng module để chia bộ nhớ chương trình thành các phần.

Điều này làm dễ dàng hơn trong việc lưu và truy xuất thông tin trong chương trình.

Có 2 loại module:

  • Program Modules (.mod)
  • System Modul (.sys)

Ghi nhớ, không thể có bất kỳ hai tên giống nhau trong cùng một bộ nhớ trong một thời điểm.

Một Module bao gồm:

  • Routines
  • Data

Routine

Có 3 loại routine :

  • Procedure (thủ tục)
  • Function (hàm)
  • Trap (bẫy ngắt)

Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như một câu lệnh. Bao gồm một số câu lệnh, có thể được gọi từ chương trình chính và các câu lệnh sẽ được thực thi.

Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử dụng trong các biểu thức. Tập hợp các lệnh khác nhau được dùng để tính giá trị.

Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực tiếp từ chương trình.

Data

Data Scope (phạm vi dữ liệu)

Phạm vi dữ liệu:

  • Global
  • Local
  • Task

Ví dụ chương trình

MODULE module1(SYSMODULE)

LOCAL VAR num nCounter:=0;

VAR num nGlobal_variable;

PROC routine1()

VAR num nLocalCounter;

!Instructions

ENDPROC

ENDMODULE

Sự khác nhau giữa Routine Data và Progarm Data:

  • Routine Data : Chỉ có thể nhìn thấy từ routine hiện tại.
  • Program Data: Có thể nhìn thấy từ bất cứ nơi nào trong chương trình.

Một số loại dữ liệu phổ biến nhất

Bool : Sử dụng cho các giá trị TRUE/FALSE

  • Ví dụ: VAR bool flag1 :=TRUE;

Clock: Dùng để đo thời gian.

  • Ví dụ: VAR clock myclock;

Jointtarget: Dùng để xác định vị trí của robot và trục bổ sung dựa trên các góc khớp.

Loaddata: Dùng để mô tả tải trọng gắn liền với robot.

Num: Dùng cho các giá trị số nguyên giữa -8388607 và +8388608

  • Ví dụ: CONST num pi:=3.1415926;

Pos: Dùng cho các vị trí X, Y, Z

  • Ví dụ PERS pos pos1:=[745,0,1055];

Robtarget: Dùng để xác định vị trí của robot và các trục bổ sung dựa trên hệ tọa độ.

String: Dùng cho các chuỗi ký tự bao gồm một số ký tự, tối đa 80 ký tự.

  • Ví dụ: VAR strings Textx1;

Tooldata: Dùng để mô tả các đặc tính của tool như:

  • Vị trí và hướng của TCP
  • Giá trị vật lý của tool

Data types

Dữ liệu được chia thành nhiều kiểu khác nhau

1 .Có 3 kiểu dữ liệu cơ bản:

Num: Kiểu số nguyên hoặc dấu phẩy động:

  • Ví dụ: 1, 483646, -3003, 3.14159, 4.31E2

String: Kiểu chuỗi lên tới 80 ký tự được bao quanh bởi dấu ngoặc kép.

  • Ví dụ: “This is a long string that is pretty meaningless”

Bool: Dữ liêu chỉ có thể là TRUE/FALSE

2. Kiểu dữ liệu atomic: Là kiểu dữ liệu không được phân chia thành các phần nhỏ.

  • Ví dụ: num, string, bool.

3. Kiểu dữ liệu Record : Là hỗn hợp với tên và một thành phần ra lệnh. Một thành phần có thể là kiểu dữ liệu atomic hoặc record.

Ví dụ: pos, tooldata…

VAR pos pos1:=[10,45,1,3];

VAR orient orient1:=[1.0,0,0,0];

Mỗi thành phần kiểu dữ liệu Record có thể được chỉ ra bằng cách:

gripper.robhold :=TRUE;

gripper.tframe.trans.z := 224;

4. Kiểu dữ liệu alias

Kiểu dữ liệu alias được định nghĩa bằng một kiểu dữ liệu khác. Dữ liệu với các kiểu dữ liệu tương đương có thể thay thế cho nhau.

Ví dụ:

VAR dionum high:=1;

VAR num level;

alias

level:=high;

Names- identifirs

Tên biến phải:

  • Tối đa 16 ký tự.
  • Ký tự đầu tiên là một chữ cái.
  • Chỉ sử dụng chữ cái và số gạch dưới

Từ khóa RAPID không được dùng làm tên biến.

Nên sử dụng tên có ý nghĩa gợi nhớ liên quan đến việc nó sẽ thực hiện

Tên biến không phân biệt chữ hoa chữa thường

  • Ví dụ : HOTEN= hoten

Trên đây là toàn bộ nội dung về module trong lập trình robot ABB. Mong sẽ giúp ích cho các bạn trong học tập và công việc.

>>> Xem thêm lập tình PLC, lập trình robot Nachi

60 thoughts on “Module trong lập trình robot ABB”
  1. Hi I am so delighted I found your website, I really found you by error, while I was searching
    on Yahoo for something else, Regardless I am here now and would
    just like to say cheers for a tremendous post and a all round interesting blog (I also love the theme/design), I don’t have time to read through it all at the minute but I have saved it and also included your RSS
    feeds, so when I have time I will be back to read much more, Please do keep up the fantastic jo.

  2. You really make it seem so easy with your presentation but I find this matter to be actually something that I
    think I would never understand. It seems too complicated and extremely broad for me.

    I’m looking forward for your next post, I’ll try to get the hang of
    it!

  3. You really make it seem so easy with your presentation but I find this topic to be actually something which
    I think I would never understand. It seems too complex and very broad for me.

    I am looking forward for your next post, I will try to get the hang of it!

  4. Simply desire to say your article is as astonishing.
    The clarity in your post is just nice and i could
    assume you are an expert on this subject. Well with your permission allow me
    to grab your RSS feed to keep updated with forthcoming post.

    Thanks a million and please continue the gratifying work.

  5. Write more, thats all I have to say. Literally,
    it seems as though you relied on the video to make your point.
    You definitely know what youre talking about, why throw away your intelligence on just posting videos to your weblog when you could be giving us something informative to read?

    Also visit my webpage; id ace333

  6. Hey! This is kind of off topic but I need some advice from an established
    blog. Is it very hard to set up your own blog?
    I’m not very techincal but I can figure things out pretty fast.
    I’m thinking about creating my own but I’m not
    sure where to begin. Do you have any points or suggestions?
    Cheers

    Also visit my page; download sky777

  7. Hello, I do believe your web site could be
    having web browser compatibility issues. Whenever I look at your website in Safari,
    it looks fine however when opening in IE, it has some overlapping issues.

    I just wanted to provide you with a quick heads up! Other than that,
    wonderful site!

    Look into my blog post – agen sky1388 – 918kiss-m.com

  8. Thanks for one’s marvelous posting! I genuinely enjoyed reading it, you might be a great author.
    I will be sure to bookmark your blog and will eventually come back
    at some point. I want to encourage you to definitely continue your
    great work, have a nice day!

    Stop by my web page :: wukong333 Vip

  9. Excellent goods from you, man. I have take into account your stuff prior to and you are simply
    too excellent. I really like what you have received right here, really like what you’re saying and the
    way in which through which you assert it.
    You make it enjoyable and you continue to care for to keep it sensible.

    I can not wait to read far more from you. This is actually a
    terrific web site.

  10. Having read this I believed it was extremely informative.

    I appreciate you taking the time and energy to put this content together.
    I once again find myself personally spending a
    significant amount of time both reading and posting comments.
    But so what, it was still worthwhile! 0mniartist asmr

  11. Do you mind if I quote a couple of your posts as long as I provide credit and sources back to your website?
    My website is in the exact same niche as yours and my users
    would genuinely benefit from a lot of the information you provide here.

    Please let me know if this ok with you. Thanks a lot!

  12. It’s a shame you don’t have a donate button! I’d certainly donate to this
    brilliant blog! I suppose for now i’ll settle for book-marking and adding your RSS feed to my Google account.
    I look forward to brand new updates and will talk about this blog with my Facebook group.
    Chat soon!

  13. I’m really impressed with your writing skills as well as
    with the layout on your blog. Is this a paid theme or
    did you modify it yourself? Either way keep up the excellent quality writing, it is rare to see a great
    blog like this one nowadays.

  14. I must thank you for the efforts you have put in penning this site.
    I really hope to check out the same high-grade blog
    posts from you later on as well. In fact, your creative
    writing abilities has motivated me to get my own, personal website now 😉

  15. Howdy would you mind stating which blog platform you’re working with?
    I’m going to start my own blog in the near future but I’m having a hard time making a decision between BlogEngine/Wordpress/B2evolution and Drupal.
    The reason I ask is because your design and style seems different then most blogs and
    I’m looking for something unique.
    P.S Sorry for getting off-topic but I had to ask!

  16. scoliosis
    I am really loving the theme/design of your blog. Do you ever
    run into any internet browser compatibility issues? A number of my blog readers have complained about my website not
    working correctly in Explorer but looks great in Safari.
    Do you have any tips to help fix this issue?
    scoliosis

  17. Does your website have a contact page? I’m having a tough
    time locating it but, I’d like to send you an email. I’ve
    got some creative ideas for your blog you might
    be interested in hearing. Either way, great blog and I look forward to seeing it expand over time.

  18. Woah! I’m really loving the template/theme of this blog.
    It’s simple, yet effective. A lot of times it’s tough to get that “perfect balance”
    between user friendliness and visual appeal. I must
    say that you’ve done a great job with this. In addition, the
    blog loads extremely fast for me on Opera. Superb Blog!

  19. Hey I know this is off topic but I was wondering if you
    knew of any widgets I could add to my blog that automatically
    tweet my newest twitter updates. I’ve been looking for a plug-in like this for quite some time and was hoping maybe you would have some experience with something like this.
    Please let me know if you run into anything. I truly enjoy reading your blog and I look forward to
    your new updates.

  20. This design is spectacular! You most certainly know how to keep a reader amused.
    Between your wit and your videos, I was almost moved to start my own blog (well, almost…HaHa!)
    Great job. I really loved what you had to say, and more than that, how you presented it.
    Too cool!

  21. I do agree with all of the ideas you have offered to your post.
    They’re really convincing and will certainly work. Nonetheless, the posts are too quick for novices.
    May you please prolong them a bit from next time?
    Thank you for the post.

Trả lời

Email của bạn sẽ không được hiển thị công khai.