Lập trình ABB là gì? Ở bài viết này sẽ giúp các bạn hiểu thêm về Calibration robot abb trong lập trình robot ABB gồm những phần nào? và các bước Rev.Counters Update như thế nào?

Calibration robot ABB:

• Revolution Counters Update: Điều chỉnh tọa độ gốc.
• Fine Calibration: Điều chỉnh tọa độ gốc chính xác.
• Sửa lại thông số Motor Calibration Offset.

Revolution Counters Update

Rev.Counters

• Cho biết trục truyền động đã quay bao nhiêu vòng trong hộp số.

• Nếu mất thông số này, robot không thể chạy được bất cứ chương trình nào.

• Một thông báo sẽ hiện ra yêu cầu nâng cấp thông số Rev.Counters (Ví dụ : Khi pin trong SMB hết).

Rev.Counters Update

• Thực hiện khi Robot mất gốc do mất điện hay lỗi hệ thống.
• Có thể dễ dàng tiến hành điều chỉnh bằng mắt thường
• Dịch chuyển tất cả 6 trục về điểm đánh dấu.
• Tiến hành nâng cấp Rev.Counters.
• Kiểm tra xem Rev.Counters update mới nâng cấp có đúng hay không.
• Có thể update từng trục một, nếu trạm robot nhỏ hẹp.

Fine Calibration

• Được thực hiện ở xưởng của ABB hoặc tại chỗ khách hàng với dụng cụ đặc biệt để thao tác.
• Chỉ cần thực hiện sau khi thay động cơ hoặc lắp hộp số.
• Cho biết góc trục truyền động tại thời điểm khi robot ở vị trí đánh dấu.

Chú ý: Không được thử tiến hành Fine Calibration nếu chưa làm được hướng dẫn và có đầy đủ dụng cụ càn thiết. Nếu làm sai có thể gây hư hỏng robot.

Motor Calibration Offset

• Nhập bằng tay giá trị Fine Calibration.
• Sử dụng dữ liệu trong file moc.cfg của thư mục Backup hoặc nhãn màu bạc ở phía sau Robot có 6 giá trị hoặc trong đĩa giá trị đi kèm robot.

Các bước Rev.Counters Update

Bước 1: Nhấn vào ABB Main Menu để mở danh mục chính.

Bước 2: Trong danh mục chính chọn Calibration

Bước 3: Chọn Mechanical Unit

>>>Xem thêm: robot nachi

Bước 4: Chọn Rev.Counters rồi nhấn Update Revolution Counters…. Một bảng thông báo hiện lên cảnh báo rằng nếu tiến hành cập nhật lại Rev.Counters có thể dẫn tới thay đổi tọa độ của các điểm lập trình.

Bước 5: Chọn các trục muốn Update Rev.Counters bằng cách:

• Nhấn vào các ô nhỏ bên trái.
• Nhấn vào Select All để Update tất cả các trục.

Thực hiển chuyển trục muốn Update về điểm gốc đánh dấu

Nhấn Update

Chú ý: Khi nhấn update phải để Motor ở chế độ Off.

Bước 6: Kiểm tra bằng lệnh MoveAbsJ

• Tạo chương trình mới (Sync)
• Nhập lệnh MoveAbsJn
• Chọn dấu sao, chỉnh sửa giá trị, chỉnh tất cả thông số 6 trục về giá trị 0

>>> Xem thêm cách cài đặt màn hình GOT trong PLC