Lệnh di chuyển trong lập trình robot Nachi

Để lập trình robot Nachi và điều khiển hoạt động của robot Nachi . Thì chúng ta cần biết các lệnh đi chuyển robot Nachi.

Lệnh di chuyển là gì? Lệnh di chuyển là lệnh để di chuyển hướng của robot từ vị trí một điểm , vị trí mà chúng ta muốn robot di chuyển đến điểm chúng ta muốn .

Các lệnh “MOVEX” là các lệnh cơ bản nhất để di chuyển robot Nachi hướng tới điểm Teaching. Mỗi lệnh MOVEX tương đương một điểm Teach và điều khiển robot di chuyển đến điểm theo chỉ định trong câu lệnh.

Cú pháp câu lệnh:

MOVEX

A=1P,AC=1,SM=1,F,M1X,P(1200,0,1800,0,0,180),R=10.0,H=1,MS,CONF=0000

1, A – lệnh độ chính xác có giá trị 1-8 or 1P-8P. Thiết lập độ chính xác khi di chuyển tới điểm đã Teach . Nếu “P” đã được setup, robot sẽ định vị trước khi di chuyển lệnh khác.

2, AC – lệnh tăng tốc có giá trị 0-3. Tức là độ tăng tốc (0-3).

3, SM – lệnh độ mượt có giá trị 0-3. Tức là độ mượt (0-3).

4, HM – lệnh đồng bộ . Nếu “HM” được viết, kiểm soát chuyển động đồng bộ được bật. Nếu không được viết kiểm soát chuyển động đồng bộ bị tắt.

5, M1X, M1J, M1E, M2X, M2J, M2E … : Thiết lập số cơ cấu và loại định dạng tư thế. MOVEX -X chỉ có sẵn khi cơ cấu liên quan là tay máy (robot khớp nối). Nếu là thanh trượt hoặc bộ định vị, thì không có sẵn. Nếu X,J,E không được viết thì được coi là “X”

Ví dụ:

– M1X : MOVEX-X được dùng cho cơ cấu 1.

-M1J : MOVEX-J được dùng cho cơ cấu 1.

M2E : MOVEX-E được dùng cho cơ cấu 2.

6, P, L, C1,C2 – lệnh loại nội suy.

– P JOINT : Nội suy khớp nối .

– L LIN : Nội suy tuyến tính.

– C1 CIR1 :Nội suy tròn (điểm giữa).

– C2 CIR2 :Nội suy tròn (điểm cuối).

7, Hằng số tư thế hoặc các biến số tư thế :

-Hằng số xác định tư thế của robot.

-Biến số tư thế là các biến số nhận giá trị là các hằng số tư thế. Khi sử dụng biến số tư thế, phải khai báo sử dụng Pose file bằng lệnh USE (FN98).

Lệnh di chuyển trong lập trình robot Nachi
Lệnh di chuyển trong lập trình robot Nachi

8, S, T, R, D – Lệnh tốc độ:

-S : Tốc độ tuyến tính (mm/s).

-T : Thời gian chuyển động (s).

-R : Vận tốc (%).

-D : Tốc độ thay đổi góc công cụ (rad/s).

>>>Xem thêm lập trình plc, robot abb

9, H – Lệnh công cụ có giá trị 1-32. Số công cụ được sử dụng cho lệnh chuyển động.

10, MS – Lệnh tiêu chuẩn tốc độ. Gắn mác này tại cuối cơ cấu là “Tiêu chuẩn tốc độ “. Mác này có thể được gắn với nhiều cơ cấu.

11, CONF – Lệnh cấu hình có giá trị 0000~1122. Tham số này đúng trong trường hợp hằng số tư thế định dang MOVEX-X. Nếu là biến số tư thế, CONF được bỏ qua vì dữ liệu nội bộ được xử lý ở định dạng giá trị bộ mã hóa mà có thể xác định tư thế robot riêng biệt.

Trên đây là các lệnh di chuyển trong lập trình robot Nachi .

Các bạn có thể xem thêm cách thức viết một chương trình đơn giản sử dụng các lệnh cơ bản trong lập trình ngôn ngữ robot nachi tại video dưới đây :

Trả lời