Ở bài viết này chúng ta cùng nhau tìm hiểu về Routine (chương trình con) trong lập trình robot ABB. Có bao nhiêu loại chương trình con, mục đích của tạo chương trình con là gì?

Routine

Routine có bao nhiêu loại?

Có 3 loại routine (chương trình con) :

• Procedure (thủ tục)
• Function (hàm)
• Trap (bẫy ngắt)

Procedures không trả về giá trị mà được sử dụng giống như một câu lệnh. Bao gồm một số câu lệnh, có thể được gọi từ chương trình chính và các câu lệnh sẽ được thực thi.

Functions trả về giá trị với dạng dữ liệu cụ thể và được sử dụng trong các biểu thức. Tập hợp các lệnh khác nhau được dùng để tính giá trị.

Trap routines cung cấp một phương tiện để làm việc với các lệnh ngắt interrupts. Một trap routine có thể được kết hợp với một ngắt riêng biệt và sau đó, nếu ngắt đó xảy ra, thì nó sẽ tự động chạy. Trap routine không thể được gọi trực tiếp từ chương trình.

Mục đích của tạo chương trình con là gì?

• Chương trình dễ đọc hơn.
• Chương trình có cấu trúc tốt, rõ ràng hơn.
• Mã chương trình có thể được sử dụng lại trong những phần khác của chương trình.
• Dễ dàng sáng tạo chương trình hơn, các routine khác nhau có thể được tạo ra và chạy thử một cách riêng biệt.
• Robot sẽ tùy biến hơn với các đoạn chương trìnhứng dụng riêng biệt được tạo ra .

Lập trình và chạy thử

• Một chương trình được chia thành nhiều tác vụ (task) với dữ liệu(data) và các đoạn chương trình (routines) riêng.
• Một chương trình được chia thành những modun chương trình nhỏ
• Một modun bao gồm data và các routine, mà có thể được sử dụng lại ở chương trình khác
• Các modun thường được lưu trữ và đươc gọi ra bởi chương trình
• Modun chương trình có thể được lưu trữ và gọi ra một cách độc lập
• Modun của hệ thống thì lưu trú trong hệ thống
• Modun của hệ thống không nằm trong chương trình cũng không thuộc về bộ nhớ chương trình
• Modun hệ thống bao gồm data và các routine mà có thể được dùng bởi nhiều chương trình

• Một thủ tục procedure thì bao gồm một số câu lệnh, đặt trong một “khung” với tên riêng biệt.
• Thủ tục có thể được gọi từ đoạn chương trình chính (hoặc bất kỳ), và các lệnh đó sẽ được thi hành.
• Cách gọi thủ tục procedure thì giống như một lệnh :

MoveL p100, v100, z10, tool1;

FetchPart;

MoveL p110, v100, z10, tool1;

• Một hàm function là một tập các lệnh khác được dùng để tính giá trị

reg1 := Dist (p110, p100);

>>> Xem thêm tạo hệ tọa độ user trong lập trình robot Nachi

Các bước tạo routine

Bước 1: Nhấn vào ABB Main Menu để mở danh mục chính.

Bước 2: Trong danh mục chính chọn Program Editor

Bước 3: Click chọn Module 1 -> Show Module

Cửa sổ Routines hiện ra.

Bước 4: Vào File -> chọn New Routine…

Bước 5: Đổi tên Routine

Cửa sổ Routine Declaration hiện ra. Trong phần Name bạn click ABC để đổi tên Routine

Cửa sổ Input Panel hiện lên bạn đặt tên cho Routine “my_Routine” rồi click OK

Bước 6: Chọn loại Routine

Trong mục Type chọn Procedure -> click OK

Bạn click my_routine -> click Show Routine

Chương trình đã được tạo thành công

Chúc các bạn thành công!

>>> Xem thêm video tạo trạm điều khiển trong robot ABB